图书介绍
机械工程控制基础PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 谭心主编；尹明，钟金豹，张文兴等副主编 著
- 出版社： 北京：清华大学出版社
- ISBN：9787302330387
- 出版时间：2013
- 标注页数：236页
- 文件大小：101MB
- 文件页数：244页
- 主题词：机械工程－控制系统－高等学校－教材
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图书目录
第1章 绪论1
1.1概述1
1.2自动控制系统的分类及基本要求3
1.2.1自动控制系统的分类3
1.2.2自动控制系统的基本要求5
1.3反馈控制系统的基本组成6
1.4机械控制工程的研究对象8
1.5控制理论的发展9
1.6课程的主要内容13
1.7生活中的几个实例13
小结16
习题16
第2章 系统的数学模型17
2.1系统的微分方程17
2.1.1线性微分方程17
2.1.2建立微分方程的步骤和方法18
2.1.3非线性微分方程的线性化处理20
2.2拉普拉斯变换与反变换21
2.2.1拉氏变换的定义21
2.2.2典型函数的拉氏变换21
2.2.3拉氏变换的基本定理23
2.2.4拉氏反变换26
2.2.5用拉氏变换与反变换求解常系数线性微分方程29
2.3传递函数31
2.3.1传递函数的定义31
2.3.2传递函数的零点与极点32
2.3.3典型环节的传递函数33
2.4系统的传递函数方框图及其简化41
2.5反馈控制系统的传递函数46
2.6相似原理49
2.7工程中典型机电液系统传递函数的建立51
2.8数学模型的Matlab描述52
习题61
第3章 系统的时域分析65
3.1时域响应及典型输入信号65
3.1.1时域响应65
3.1.2典型输入信号66
3.2一阶系统的时域响应68
3.2.1一阶系统的单位阶跃响应68
3.2.2一阶系统的单位脉冲响应69
3.2.3一阶系统的单位斜坡响应70
3.3二阶系统的时域响应71
3.3.1典型二阶系统的数学模型71
3.3.2二阶系统的单位阶跃响应73
3.3.3二阶系统的单位脉冲响应75
3.4瞬态响应的性能指标77
3.5高阶系统的时域响应83
3.5.1高阶系统的时间响应分析83
3.5.2高阶系统的简化84
3.6控制系统的误差分析与计算85
3.6.1稳态误差的基本概念85
3.6.2输入引起的稳态误差86
3.6.3干扰引起的稳态误差89
3.6.4减少系统误差的途径92
3.7用Matlab分析时域响应93
3.8实例分析98
习题99
第4章 控制系统的频率特性分析103
4.1频率特性的基本概念103
4.1.1频率响应与频率特性103
4.1.2频率特性的求取方法106
4.2频率特性的极坐标图109
4.2.1极坐标图的基本概念109
4.2.2典型环节的极坐标图110
4.2.3极坐标图的一般画法114
4.3频率特性的对数坐标图119
4.3.1对数坐标图的基本概念119
4.3.2典型环节的对数坐标图120
4.3.3对数坐标图的一般画法126
4.3.4用幅频特性曲线求系统传递函数130
4.4频率特性的特征量135
4.5最小相位系统与非最小相位系统136
4.5.1最小相位系统与非最小相位系统136
4.5.2产生非最小相位的典型环节138
4.6用Matlab进行频域分析138
4.7实例：电液位置伺服控制系统141
习题143
第5章 系统的稳定性分析145
5.1系统稳定性的基本概念及稳定的条件145
5.1.1系统稳定性的基本概念145
5.1.2系统稳定的充分必要条件147
5.2代数稳定性判据148
5.2.1劳斯稳定性判据148
5.2.2赫尔维茨稳定性判据153
5.3 Nyquist（奈奎斯特）稳定性判据154
5.3.1 Nyquist稳定性判据的数学基础154
5.3.2 Nyquist稳定性判据156
5.4 Bode（伯德）稳定性判据163
5.4.1 Nyquist图和Bode图的对应关系163
5.4.2穿越的概念164
5.4.3 Bode判据165
5.5系统的相对稳定性167
5.5.1相位裕度167
5.5.2幅值裕度168
5.6用Matlab分析系统的稳定性170
5.7实例：电液位置伺服控制系统稳定性分析175
习题176
第6章 系统的性能分析与校正178
6.1系统的性能指标178
6.1.1时域性能指标178
6.1.2频域性能指标179
6.1.3综合性能指标（误差准则）180
6.2系统的校正182
6.3串联校正183
6.3.1相位超前校正183
6.3.2相位滞后校正187
6.3.3滞后-超前校正191
6.4 PID校正193
6.4.1 P调节器194
6.4.2 PD调节器194
6.4.3 PI调节器196
6.4.4 PID调节器197
6.5反馈校正与顺馈校正198
6.5.1反馈校正198
6.5.2顺馈校正201
6.6用Matlab对系统进行校正202
习题208
第7章 根轨迹法210
7.1根轨迹概述210
7.1.1根轨迹概念210
7.1.2根轨迹方程、相角条件及幅值条件212
7.2绘制根轨迹的基本规则215
7.3广义根轨迹224
7.3.1参数根轨迹224
7.3.2零度根轨迹226
7.3.3滞后系统的根轨迹228
7.4根轨迹分析法230
7.4.1主导极点与偶极子230
7.4.2系统性能的定性分析232
习题233
参考文献236