图书介绍
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- 席文明，姚斌编著 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：7118041777
- 出版时间：2006
- 标注页数：236页
- 文件大小：34MB
- 文件页数：244页
- 主题词：微电机
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图书目录
1.1 微装配与微操作的发展背景1
第1章 概述1
1.2 微器件的物理学特点与特性分析5
1.3 微装配与微操作的经济效益及存在的问题6
参考文献8
第2章 微装配与微操作系统简介9
2.1 微装配与微操作系统组成9
2.2 子系统的特点17
参考文献23
3.1.1 空间描述和变换24
第3章 微装配与微操作理论基础24
3.1 机器人运动学24
3.1.2 机器人正运动学28
3.1.3 机器人逆运动学31
3.1.4 机器人雅可比矩阵34
3.2 卡尔曼滤波器39
3.2.1 介绍39
3.2.2 未约束卡尔曼滤波器40
3.2.3 约束状态估计41
3.2.4 约束状态估计特性43
3.2.5 非线性46
3.2.6 约束卡尔曼滤波器应用47
3.3 人工神经网络47
3.3.1 人工神经网络48
3.3.2 控制机械手运动的神经网络模型实现49
3.3.3 一个机械手的视觉伺服56
3.3.4 卡尔曼滤波器预测特征的分层小脑模型神经网络视觉伺服62
3.4 视觉伺服64
3.4.1 符号表示64
3.4.2 摄像机坐标投影66
3.4.3 图像特征和图像特征参数空间67
3.4.4 伺服控制结构68
3.4.5 基于位置的视觉伺服70
3.4.6 基于图像的视觉伺服73
3.4.7 图像特征提取和跟踪78
参考文献82
第4章 微装配与微操作控制模型84
4.1 显微视觉控制方程的建立与SSD概念84
4.1.1 显微镜成像模型84
4.1.2 视觉雅可比矩阵推导86
4.1.3 伺服控制方程建立87
4.1.4 SSD概念88
4.2 微装配与微操作方法90
4.2.1 深度信息的获取90
4.2.2 局部视觉微装配方法95
4.2.3 细胞操作方法97
4.2.4 全局—局部视觉微装配方法101
4.2.5 视觉—力反馈微装配方法109
4.2.6 顺应微装配方法113
4.3 虚拟微装配概念123
4.3.1 力反馈手柄（触觉交互设备）124
4.3.2 虚拟微装配方法127
参考文献130
第5章 微装配与微操作工具和设备133
5.1 引言133
5.2 微手爪134
5.2.1 LIGA手爪136
5.2.2 放电加工（EDM）制造微手爪139
5.2.3 各种微手爪的比较143
5.2.4 LIGA微手爪和EDM微手爪的安装与应用145
5.2.5 硅微加工手爪155
5.2.6 SMA手爪163
5.3 微探针172
5.3.1 单个微探针制作172
5.3.2 微探针阵列制作177
5.3.3 微探针驱动与传感器设计181
5.4 微操作机械手184
5.5 磁悬浮微动平台190
参考文献194
6.1 微装配与微操作存在的问题196
第6章 微装配与微操作的发展趋势——流水线自动化装配196
6.2 流水线微装配系统198
6.2.1 流水线微装配系统结构198
6.2.2 流水线微装配系统中的传感器及移动机器人201
6.2.3 流水线微装配系统中的器件排列210
6.2.4 流水线微装配中的敏捷制造概念215
6.3 流水线微装配系统中的磁悬浮技术220
6.3.1 磁悬浮微装配系统的结构220
6.3.2 磁悬浮导轨结构222
6.3.3 磁悬浮导轨的控制225
参考文献235