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绪论1

0.1 理论力学的内容和任务1

0.2 理论力学的研究方法2

0.3 理论力学的学习方法3

第一篇 运动学7

第1章 运动学基础7

1.1 约束及约束方程7

1.2 自由度和广义坐标8

1.3 点的运动学10

1.4 刚体的基本运动19

习题25

第2章 点的合成运动29

2.1 点的绝对运动、相对运动和牵连运动29

2.2 速度合成定理29

2.3 加速度合成定理35

习题39

第3章 刚体的平面运动43

3.1 刚体的平面运动及其运动方程43

3.2 平面图形上各点的速度分析45

3.3 平面图形上各点的加速度分析50

3.4 刚体平面运动与点的合成运动综合应用52

习题55

第二篇 静力学61

第4章 静力学基础及物体的受力分析61

4.1 力及力系61

4.2 刚体静力学的基本原理64

4.3 力矩·力偶及力偶矩66

4.4 约束及约束反力71

4.5 物体的受力分析74

习题79

第5章 力系的简化82

5.1 力的平移定理82

5.2 力系向一点的简化83

5.3 重心和形心92

5.4 平行分布力系的简化94

习题98

第6章 平衡方程及其应用101

6.1 汇交力系的平衡101

6.2 力偶系的平衡103

6.3 一般力系的平衡105

6.4 物体系统的平衡·静定和静不定问题108

6.5 平面静定桁架114

习题117

第7章 摩擦122

7.1 摩擦力与摩擦角122

7.2 考虑摩擦时物体系统的平衡126

7.3 滚动摩阻133

7.4 柔性体的摩擦136

习题138

第8章 虚位移原理142

8.1 力的功142

8.2 虚位移的概念与分析方法147

8.3 虚位移原理的应用151

8.4 势力场、有势力和势能160

8.5 势力场中物体系统的平衡条件及平衡稳定性162

习题165

第三篇 动力学171

第9章 质点动力学171

9.1 牛顿运动定律171

9.2 质点的运动微分方程172

9.3 质点动力学的两类基本问题173

9.4 质点相对运动动力学176

习题180

第10章 达朗贝尔原理182

10.1 质点和质点系的达朗贝尔原理182

10.2 转动惯量与惯性积184

10.3 惯性力系的简化189

10.4 达朗贝尔原理的应用191

10.5 一般定轴转动刚体的轴承动反力197

习题201

第11章 动量定理204

11.1 动量与冲量204

11.2 质点与质点系的动量定理205

11.3 质心运动定理208

习题210

第12章 动量矩定理213

12.1 质点及质点系的动量矩213

12.2 质点与质点系的动量矩定理216

12.3 矩心为动点的动量矩定理220

12.4 刚体的平面运动微分方程222

习题224

第13章 动能定理228

13.1 动能228

13.2 质点与质点系的动能定理230

13.3 机械能守恒定律·功率方程234

13.4 动力学普遍定律的综合应用237

习题240

第四篇 专题247

第14章 分析动力学基础247

14.1 动力学普遍方程247

14.2 第二类拉格朗日方程249

14.3 第一类拉格朗日方程253

14.4 哈密尔顿正则方程255

14.5 哈密尔顿原理258

习题262

第15章 碰撞264

15.1 碰撞问题的特征与恢复因数264

15.2 研究碰撞运动的动力学普遍定理265

15.3 两球的碰撞267

15.4 平面运动刚体的碰撞问题举例271

15.5 碰撞冲量对绕定轴转动刚体的作用·撞击中心273

习题275

第16章 振动基础277

16.1 单自由度系统的自由振动277

16.2 单自由度系统的衰减振动280

16.3 单自由度系统的受迫振动283

16.4 隔振的概念287

习题289

附录Ⅰ 基本知识291

Ⅰ.1 矢量及其运算291

Ⅰ.2 等时变分294

Ⅰ.3 常微分方程及其求解296

附录Ⅱ 简单均质几何体的重心和转动惯量297

习题答案299

参考文献310