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第一章 绪论1

1.1 引言1

1.2 鲁棒控制理论的历史和发展3

1.2.1 鲁棒控制的频率域方法4

1.2.2 鲁棒控制的多项式代数方法6

1.2.3 鲁棒控制的时域方法8

1.3 本书的内容概况11

参考文献12

第二章 鲁棒稳定性分析18

2.1 线性系统的鲁棒稳定界18

2.1.1 非线性摄动18

2.1.2 线性摄动19

2.1.3 结构参数摄动20

2.2 控制系统的鲁棒性分析——鲁棒度22

2.2.1 连续系统的鲁棒性分析22

2.2.2 离散系统的鲁棒性分析25

参考文献27

第三章 不确定系统的鲁棒二次镇定28

3.1 问题的描述和定义28

3.2 线性状态反馈控制29

3.3 不确定时滞系统的鲁棒二次镇定34

3.4 基于观测器的鲁棒镇定37

3.5 注记42

参考文献44

4.1.1 标准H。。控制问题48

4.1 引言48

第四章 H。。控制48

4.1.2 跟踪问题49

4.1.3 鲁棒稳定性问题50

4.1.4 模型匹配问题52

4.2 有界实引理53

4.3 状态反馈H。。控制56

4.3.1 状态反馈H。。控制56

4.3.2 H。。最优控制58

4.4 H。。输出反馈控制——特殊情形60

4.5 注记69

参考文献70

5.2 不确定线性系统的鲁棒H。。控制问题71

5.2.1 鲁棒H。。分析71

5.1 引言71

第五章 鲁棒H。。控制71

5.2.2 鲁棒H。。综合75

5.2.3 一些性质76

5.2.4 块对角参数不确定性79

5.3 时滞系统的鲁棒H。。控制79

5.3.1 鲁棒性能分析79

5.3.2 鲁棒H。。控制器设计82

5.4 不确定系统的输出反馈二次镇定83

5.4.1 无时滞系统83

5.4.2 时滞系统85

5.5 注记87

参考文献88

6.1 引言90

6.2 具有无结构不确定性关联系统的分散镇定90

第六章 不确定动态大系统的分散鲁棒控制90

6.3 不确定关联时滞系统的分散鲁棒镇定95

6.4 不确定关联时滞系统的分散输出反馈控制101

6.4.1 问题的描述101

6.4.2 分散鲁棒镇定102

6.4.3 鲁棒H。。性能105

6.5 注记108

参考文献109

7.1 引言111

7.2 离散时间有界实引理111

第七章 离散时间系统的鲁棒控制111

7.3 离散系统的H。。状态反馈控制116

7.3.1 问题的描述116

7.3.2 一类H。。状态反馈控制律的设计116

7.3.3 一般的H。。状态反馈控制律的设计118

7.4 不确定离散系统的保成本控制119

7.4.1 引言119

7.4.2 保成本控制119

7.4.3 保成本控制律的设计121

7.4.4 数值例子122

7.5 不确定离散系统的鲁棒H。。控制123

7.6 注记126

参考文献127

8.2.1 问题的提出128

8.2 具有可加式扰动的非线性系统鲁棒控制128

第八章 非线性系统鲁棒控制128

8.1 引言128

8.2.2 非线性系统的鲁棒性分析129

8.2.3 非线性系统的鲁棒控制器设计132

8.2.4 非线性系统的鲁棒观测器设计138

8.3 一类非线性系统的鲁棒控制器设计142

8.3.1 系统描述和线性化变换142

8.3.2 系统摄动项的变换144

8.3.3 非线性鲁棒反馈控制器设计146

8.4 非线性鲁棒控制器的应用149

8.4.1 非线性鲁棒控制在化学反应器中的应用149

8.4.2 非线性鲁棒反馈控制器在塑性机器人定位控制中的应用153

参考文献165

附录A 关于矩阵的一些结论166

附录B 内部稳定性170

B.1 反馈系统结构170

B.2 反馈回路的适定性170

B.3 内部稳定性172

B.4 小增益定理176

附录C 代数Riccati方程179

C.1 Riccati方程的一般解179

C.2 Riccati方程的稳定化解182

C.3 Riccati方程的最大最小解和Riccati方程不等式185

C.4 离散时间Riccati方程190