图书介绍
车辆联网感知与控制PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 王云鹏，田大新，沃天宇著 著
- 出版社： 北京：科学出版社
- ISBN：9787030482051
- 出版时间：2016
- 标注页数：192页
- 文件大小：27MB
- 文件页数：204页
- 主题词：互联网络－应用－汽车；智能技术－应用－汽车
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图书目录
第1章 车辆状态感知1
1.1 常用车辆状态信息及其相应传感器1
1.1.1 车辆状态信息分类1
1.1.2 常用车辆状态信息2
1.2 车辆状态信息采集10
1.2.1 车内状态信息的传输10
1.2.2 车辆状态信息采集与融合11
1.3 车辆状态信息处理12
1.3.1 传感器标零12
1.3.2 车辆状态数据滤波12
1.3.3 车辆状态数据有效性验证13
1.3.4 卫星定位数据处理14
1.4 基于扩展卡尔曼滤波的车辆位姿估计17
1.4.1 车辆运动学模型17
1.4.2 卡尔曼滤波方法20
1.4.3 车辆运动状态估计21
参考文献23
第2章 车辆联网大数据处理技术25
2.1 时空大数据管理25
2.1.1 时空数据索引25
2.1.2 时空数据的压缩存储技术26
2.2 时空大数据云端处理系统30
2.2.1 JStorm31
2.2.2 Apache ZooKeeper32
2.2.3 Apache Kafka33
2.2.4 Memcached34
2.2.5 PostgreSQL35
2.3 实时车辆位置监控系统的设计与实现36
2.3.1 系统总体架构设计37
2.3.2 多级网格划分37
2.3.3 实时位置聚合的JStorm任务实现38
2.3.4 质心合并的JStorm实现41
2.3.5 大规模车辆实时行政区域判定的实现41
2.3.6 行政区域判定与跨区域事件记录的JStorm任务实现41
2.3.7 实时车辆位置监控系统Web应用的实现43
参考文献45
第3章 车辆位置与行为感知47
3.1 车辆位置感知47
3.1.1 定位技术及问题挑战47
3.1.2 到达角估计方法49
3.1.3 理论下界51
3.1.4 协同定位52
3.1.5 数据融合53
3.1.6 车联网系统中车辆定位应用示例58
3.2 驾驶行为特征分析65
3.2.1 车辆运动特征变化66
3.2.2 驾驶行为识别方法输入参数的模糊分级68
3.2.3 驾驶行为规则库80
参考文献83
第4章 车辆动力学建模与冲突检测86
4.1 车辆纵向受力分析86
4.2 车车通信模式下的车辆简化纵向动力学分层模型89
4.2.1 车辆纵向动力学模型的简化89
4.2.2 简化车辆动力学模型的分层91
4.3 基于Carsim/MATLAB/Simulink的车辆动力学模型联合仿真验证93
4.3.1 Carsim仿真环境参数设置95
4.3.2 Carsim/MATLAB/Simulink联合仿真搭建98
4.3.3 下层动力学控制模型仿真结果分析98
4.4 两车冲突检测方法102
4.4.1 两车冲突判断模型102
4.4.2 冲突严重程度界定106
参考文献109
第5章 车辆队列协同控制模型111
5.1 车辆队列系统概述111
5.1.1 车辆队列系统数学模型111
5.1.2 车辆队列系统控制方法112
5.1.3 车辆队列控制系统结构113
5.2 车车通信模式下的车辆队列行驶条件114
5.2.1 车辆行驶安全性条件114
5.2.2 车辆队列稳定性条件116
5.3 基于滑模控制的车辆队列协同控制117
5.3.1 控制模型117
5.3.2 车辆队列协同控制模型的稳定性分析121
5.4 车辆队列协同控制模型Carsim仿真122
5.4.1 阶跃紧急减速输入仿真效果122
5.4.2 正弦加速度输入仿真效果124
5.5 通信延迟/失效对车辆队列协同控制影响及模型策略调整126
5.5.1 通信延迟下的车辆队列协同控制模型127
5.5.2 通信失效下的车辆队列协同控制模型129
5.5.3 通信延迟/失效下模型仿真验证132
5.6 车联网队列主动避撞控制135
5.6.1 传统避撞模型缺陷分析136
5.6.2 避撞过程的非线性规划问题137
5.6.3 基于非线性规划协同主动避撞模型140
5.6.4 基于协同主动避撞模型的车辆队列控制143
5.6.5 仿真验证146
参考文献151
第6章 车联网交叉口避撞控制154
6.1 两车冲突消解154
6.2 现有交叉口冲突消解算法157
6.3 基于信息交互的合流冲突消解策略160
6.3.1 典型合流冲突简化模型160
6.3.2 合流冲突消解模型163
6.3.3 基于Simulink的模型求解165
6.4 基于信息交互的交叉冲突消解策略167
6.4.1 典型交叉冲突简化模型167
6.4.2 交叉冲突消解模型168
6.4.3 基于Simulink的模型求解171
6.5 多车协同交叉口仿真173
6.5.1 仿真平台概述174
6.5.2 仿真系统建模175
6.5.3 两车冲突消解177
6.5.4 三车冲突消解180
6.5.5 四车冲突消解182
6.6 关键参数对冲突检测与消解的影响分析188
6.6.1 车辆外形尺寸188
6.6.2 车辆定位误差189
6.6.3 信息传输迟滞190
参考文献191