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第1章 绪论1

1.1 无源定位技术概述1

1.2 校正源存在条件下的无源定位技术研究现状1

1.3 常用定位观测方程的代数模型2

1.3.1 空域观测量3

1.3.2 时域观测量3

1.3.3 频域观测量4

1.3.4 能量域观测量4

1.4 本书的内容结构安排5

参考文献6

第2章 数学预备知识8

2.1 矩阵理论中的若干预备知识8

2.1.1 矩阵求逆计算公式8

2.1.2 （半）正定矩阵的若干性质10

2.1.3 Moore-Penrose广义逆矩阵和正交投影矩阵11

2.1.4 矩阵Kronecker积16

2.2 多维函数分析中的若干预备知识17

2.2.1 多维标量函数的梯度向量和Hessian矩阵17

2.2.2 多维向量函数的Jacobi矩阵18

2.3 线性最小二乘估计中的若干预备知识20

参考文献21

第3章 校正源条件下非线性加权最小二乘定位理论与方法23

3.1 非线性观测模型及其参数估计方差的克拉美罗界23

3.1.1 非线性观测模型23

3.1.2 参数估计方差的克拉美罗界25

3.2 第一类非线性加权最小二乘定位方法及其理论性能分析33

3.2.1 估计系统参量33

3.2.2 系统参量估计值的理论性能34

3.2.3 估计目标位置向量35

3.2.4 目标位置向量估计值的理论性能37

3.3 第二类非线性加权最小二乘定位方法及其理论性能分析38

3.3.1 联合估计目标位置向量和系统参量38

3.3.2 目标位置向量和系统参量联合估计值的理论性能40

3.4 定位算例与数值实验42

3.4.1 定位算例的观测模型42

3.4.2 定位算例的数值实验45

参考文献50

第4章 校正源条件下伪线性加权最小二乘定位理论与方法52

4.1 非线性观测方程的伪线性观测模型52

4.2 第一类伪线性加权最小二乘定位方法及其理论性能分析54

4.2.1 估计系统参量54

4.2.2 系统参量估计值的理论性能55

4.2.3 估计目标位置向量56

4.2.4 目标位置向量估计值的理论性能58

4.3 第二类伪线性加权最小二乘定位方法及其理论性能分析59

4.3.1 联合估计目标位置向量和系统参量59

4.3.2 目标位置向量和系统参量联合估计值的理论性能61

4.4 定位算例与数值实验64

4.4.1 定位算例的观测模型64

4.4.2 定位算例的数值实验70

参考文献76

第5章 校正源条件下两步伪线性加权最小二乘定位理论与方法77

5.1 非线性观测方程的伪线性观测模型77

5.2 第一类两步伪线性加权最小二乘定位方法及其理论性能分析79

5.2.1 估计系统参量79

5.2.2 系统参量估计值的理论性能82

5.2.3 估计目标位置向量84

5.2.4 目标位置向量估计值的理论性能86

5.3 第二类两步伪线性最小二乘定位方法及其理论性能分析88

5.3.1 估计系统参量88

5.3.2 联合估计目标位置向量和系统参量88

5.3.3 目标位置向量和系统参量联合估计值的理论性能91

5.4 定位算例与数值实验93

5.4.1 定位算例的观测模型93

5.4.2 定位算例的数值实验98

参考文献104

第6章 校正源条件下约束总体最小二乘定位理论与方法106

6.1 非线性观测方程的伪线性观测模型107

6.2 第一类约束总体最小二乘定位方法及其理论性能分析108

6.2.1 估计系统参量108

6.2.2 系统参量估计值的理论性能113

6.2.3 估计目标位置向量115

6.2.4 目标位置向量估计值的理论性能118

6.3 第二类约束总体最小二乘定位方法及其理论性能分析120

6.3.1 联合估计目标位置向量和系统参量120

6.3.2 目标位置向量和系统参量联合估计值的理论性能127

6.4 定位算例与数值实验131

6.4.1 定位算例的观测模型131

6.4.2 定位算例的数值实验135

参考文献141

第7章 校正源条件下结构总体最小二乘定位理论与方法143

7.1 非线性观测方程的伪线性观测模型143

7.2 第一类结构总体最小二乘定位方法及其理论性能分析144

7.2.1 估计系统参量144

7.2.2 系统参量估计值的理论性能151

7.2.3 估计目标位置向量153

7.2.4 目标位置向量估计值的理论性能158

7.3 第二类结构总体最小二乘定位方法及其理论性能分析160

7.3.1 联合估计目标位置向量和系统参量160

7.3.2 目标位置向量和系统参量联合估计值的理论性能166

7.4 定位算例与数值实验169

7.4.1 定位算例的观测模型169

7.4.2 定位算例的数值实验175

参考文献180

第8章 校正源条件下广义最小二乘定位方法之推广Ⅰ：多目标同时存在181

8.1 多目标同时存在时的非线性观测模型及其参数估计方差的克拉美罗界181

8.1.1 非线性观测模型181

8.1.2 参数估计方差的克拉美罗界183

8.2 非线性观测方程的伪线性观测模型190

8.3 第一类伪线性加权最小二乘（多）目标联合定位方法及其理论性能分析191

8.3.1 估计系统参量191

8.3.2 联合估计（多）目标位置向量192

8.3.3 （多）目标位置向量估计值的理论性能193

8.4 第二类伪线性加权最小二乘（多）目标联合定位方法及其理论性能分析195

8.4.1 （多）目标位置向量和系统参量联合估计196

8.4.2 （多）目标位置向量和系统参量联合估计值的理论性能197

8.5 定位算例与数值实验201

8.5.1 定位算例的观测模型201

8.5.2 定位算例的数值实验207

参考文献214

第9章 校正源条件下广义最小二乘定位方法之推广Ⅱ：目标位置向量服从等式约束216

9.1 目标位置向量服从等式约束时的非线性观测模型及其参数估计方差的克拉美罗界217

9.1.1 非线性观测模型217

9.1.2 参数估计方差的克拉美罗界218

9.2 非线性观测方程的伪线性观测模型225

9.3 第一类约束总体最小二乘定位方法及其理论性能分析227

9.3.1 估计系统参量227

9.3.2 估计目标位置向量227

9.3.3 目标位置向量估计值的理论性能231

9.4 第二类约束总体最小二乘定位方法及其理论性能分析234

9.4.1 联合估计目标位置向量和系统参量234

9.4.2 目标位置向量和系统参量联合估计值的理论性能241

9.5 定位算例与数值实验246

9.5.1 定位算例的观测模型246

9.5.2 定位算例的数值实验250

参考文献256

第10章 校正源条件下广义最小二乘定位方法之推广Ⅲ：校正源位置向量存在测量误差259

10.1 校正源位置向量存在测量误差时的非线性观测模型及其参数估计方差的克拉美罗界259

10.1.1 非线性观测模型259

10.1.2 参数估计方差的克拉美罗界261

10.2 第一类非线性加权最小二乘定位方法及其理论性能分析271

10.2.1 联合估计系统参量和校正源位置向量271

10.2.2 系统参量和校正源位置向量联合估计值的理论性能273

10.2.3 估计目标位置向量274

10.2.4 目标位置向量估计值的理论性能276

10.3 第二类非线性加权最小二乘定位方法及其理论性能分析277

10.3.1 联合估计目标位置向量、系统参量和校正源位置向量277

10.3.2 目标位置向量、系统参量和校正源位置向量联合估计值的理论性能279

10.4 定位算例与数值实验281

10.4.1 定位算例的模型描述281

10.4.2 定位算例的数值实验283

参考文献297

第11章 校正源条件下广义最小二乘定位方法之推广Ⅳ：多目标同时存在且校正源位置向量存在测量误差299

11.1 多目标同时存在且校正源位置向量存在测量误差时的非线性观测模型及其参数估计方差的克拉美罗界299

11.1.1 非线性观测模型299

11.1.2 参数估计方差的克拉美罗界301

11.2 非线性观测方程的伪线性观测模型303

11.3 第一类结构总体最小二乘（多）目标联合定位方法及其理论性能分析304

11.3.1 联合估计系统参量和校正源位置向量305

11.3.2 系统参量和校正源位置向量联合估计值的理论性能310

11.3.3 估计（多）目标位置向量314

11.3.4 （多）目标位置向量估计值的理论性能319

11.4 第二类结构总体最小二乘（多）目标联合定位方法及其理论性能分析322

11.4.1 联合估计（多）目标位置向量、系统参量和校正源位置向量322

11.4.2 （多）目标位置向量、系统参量和校正源位置向量联合估计值的理论性能328

11.5 定位算例与数值实验334

11.5.1 定位算例的观测模型334

11.5.2 定位算例的数值实验339

参考文献353

附录354