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第1章 绪论1

1.1机器与机构1

1.2运动与约束3

1.3机构分析与综合4

1.4力学与机构学4

1.5数学与机构学5

1.6辅助工具及软件5

1.7机构设计与工程实践6

1.8机构设计实例——小型扑翼机构的设计6

1.9本书涉及的研究内容与目标11

1.10辅助阅读材料14

讨论题与习题14

第2章 常用机构15

2.1机构的识别——构件、运动副与运动链15

2.2机构的表达——机构运动简图与其他表达形式23

2.3常用机构的特点及应用25

2.4机构的等效与转化38

2.5辅助阅读材料43

讨论题与习题43

第3章 机构的结构分析46

3.1一般意义上的机构自由度计算公式46

3.2机构的结构组成分析57

3.3机构的自由度与约束分析（网络电子资源）63

3.4辅助阅读材料63

讨论题与习题63

第4章 机构的运动分析66

4.1平面机构运动分析的图解法67

4.2平面机构速度分析的瞬心法71

4.3平面机构位置分析的解析法78

4.4平面机构速度、加速度分析的解析法84

4.5平面机构运动学分析通用方法总结93

4.6平面机构的运动学性能指标93

4.7空间连杆机构的位置分析（网络电子资源）101

4.8空间连杆机构的速度、加速度分析（网络电子资源）101

4.9辅助阅读材料101

讨论题与习题102

第5章 机构静力学基础105

5.1作用在机械上的力106

5.2不考虑摩擦情况下平面机构的静力分析107

5.3使用解析法直接计算平衡力和平衡力矩113

5.4运动副中摩擦力的确定116

5.5考虑运动副摩擦的机构力分析119

5.6自锁120

5.7机械效率与自锁123

5.8机器人机构的力雅可比矩阵（网络电子资源）126

5.9辅助阅读材料126

讨论题与习题126

第6章 机械系统动力学基础128

6.1机械的运转129

6.2基于拉格朗日方程的机械动力学模型130

6.3单自由度机械系统的等效动力学模型135

6.4机械运转周期性速度波动的调节142

6.5辅助阅读材料147

讨论题与习题147

第7章 机械的平衡150

7.1机械平衡的分类151

7.2刚性转子的平衡151

7.3平面连杆机构的平衡158

7.4辅助阅读材料165

讨论题与习题165

第8章 机构的数型综合与创新设计166

8.1机构综合的分类167

8.2机构创新设计过程与方法172

8.3机构数型综合的枚举法176

8.4演化法183

8.5基于约束的复杂机构构型综合方法（网络电子资源）188

8.6其他方法（网络电子资源）188

8.7辅助阅读材料188

讨论题与习题189

第9章 平面机构的运动综合190

9.1平面机构运动综合的主要任务190

9.2运动综合的两种主要方法192

9.3平面机构运动综合的图解法194

9.4平面机构运动综合的解析法198

9.5基于图谱法及实验法的轨迹综合212

9.6辅助阅读材料214

讨论题与习题214

第10章 凸轮机构设计216

10.1凸轮机构的运动与传力特性217

10.2凸轮机构的廓线设计223

10.3辅助阅读材料231

讨论题与习题232

第11章 齿轮机构设计236

11.1平面齿轮机构的齿廓设计原理及实现236

11.2渐开线标准直齿圆柱齿轮的参数设计240

11.3标准齿轮的加工249

11.4斜齿圆柱齿轮的设计255

11.5锥齿轮的设计258

11.6辅助阅读材料260

讨论题与习题261

第12章 轮系设计263

12.1定轴轮系的传动比计算263

12.2周转轮系的传动比计算267

12.3混合轮系的传动比计算271

12.4轮系设计273

12.5辅助阅读材料278

讨论题与习题278

第13章 机构系统的概念设计281

13.1机构系统概念设计的一般过程282

13.2基本机构的分类枚举283

13.3基本机构的组合方式283

13.4简单机构系统的创新设计方法288

13.5复杂机构系统的创新设计方法289

13.6机构系统运动方案的优选与设计295

13.7机构系统运动循环图297

13.8典型机构系统的运动分析与设计301

13.9综合实例303

13.10辅助阅读材料305

讨论题与习题306

附录A特种机构307

A.1直线机构307

A.2平行导向机构309

A.3仿图仪机构310

A.4虚拟运动中心机构311

A.5运动缩放机构312

A.6变点机构314

A.7正交机构314

A.8变胞机构315

A.9往复直线运动机构316

A.10联轴装置与虎克铰318

A.11反向驱动机构319

A.12分度机构320

A.13振荡机构320

A.14换向机构321

A.15 间歇机构321

A.16肘杆机构322

A.17常力机构322

A.18双稳态机构323

A.19经典的空间过约束机构324

A.20常见的关节型工业机器人327

A.21经典并联机器人330

A.22发动机333

附录B机构系统创新设计题目335

B.1飞机襟翼展开机构设计335

B.2飞机起落架收放机构设计336

B.3飞机飞行高度指示机构设计336

B.4小型扑翼机构设计337

B.5触觉机构设计338

B.6单自由度柔性夹钳设计338

B.7钢板翻转机构设计339

B.8载重汽车的起重后板设计339

B.9自动钻床送进机构设计340

B.10自动打标机构系统设计341

B.11榫槽成型半自动切削机构系统设计341

B.12薄壁零件冲压机构系统设计341

B.13半自动平压模切机构系统设计342

B.14平台印刷机主传动系统设计343

B.15 改型理发椅机构设计344

B.16双人沙发床机构设计344

B.17听课折椅机构设计345

B.18洗瓶机推瓶机构系统的设计345

B.19图形放缩机构的设计346

B.20折叠伞的创新设计346

B.21抛光机器人创新设计347

B.22自适应越障机器人的改进设计347

附录C刚体运动的数理基础349

C.1坐标系349

C.2向量350

C.3坐标变换358

C.4刚体运动的基本描述360

C.5平面刚体的相对运动363

C.6速度瞬心367

C.7刚体力学基础368

C.8空间刚体运动（网络电子资源）371

参考文献372