图书介绍
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- 韩建海主编 著
- 出版社： 武汉：华中科技大学出版社
- ISBN：9787568009829
- 出版时间：2015
- 标注页数：227页
- 文件大小：43MB
- 文件页数：243页
- 主题词：工业机器人－高等学校－教材
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图书目录
第1章 绪论1
1.1机器人概述2
1.2机器人的分类6
1.3工业机器人的组成与技术参数11
1.4本书教学要求16
习题17
第2章 工业机器人机械系统设计18
2.1工业机器人总体设计18
2.2驱动机构21
2.3机身和臂部设计30
2.4腕部设计40
2.5手部设计48
2.6行走机构设计55
习题59
第3章 工业机器人运动学60
3.1概述60
3.2物体在空间中的位姿描述60
3.3齐次坐标与齐次坐标变换61
3.4变换方程的建立67
3.5 RPY角与欧拉角70
3.6机器人连杆D-H参数及其坐标变换73
3.7建立机器人运动学方程实例75
3.8机器人逆运动学82
习题87
第4章 工业机器人静力计算及动力学分析90
4.1速度雅可比矩阵与速度分析90
4.2力雅可比矩阵与静力计算95
4.3工业机器人动力学分析100
4.4机器人动力学建模和仿真106
习题107
第5章 工业机器人控制109
5.1机器人控制系统与控制方式109
5.2单关节机器人模型和控制112
5.3基于关节坐标的控制118
5.4基于作业空间的伺服控制121
5.5机器人末端操作器的力/力矩控制122
5.6工业机器人控制系统硬件设计127
习题130
第6章 工业机器人感觉系统132
6.1工业机器人传感器概述132
6.2位置和位移传感器135
6.3速度传感器142
6.4接近觉传感器144
6.5触觉传感器149
6.6工业机器人视觉技术157
6.7其他外部传感器169
习题169
第7章 工业机器人轨迹规划与编程171
7.1工业机器人轨迹规划171
7.2关节空间法173
7.3直角坐标空间法180
7.4轨迹的实时生成182
7.5工业机器人编程184
7.6工业机器人编程语言188
7.7工业机器人离线编程197
习题203
第8章 工业机器人的应用205
8.1工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范205
8.2焊接工业机器人系统及应用208
8.3喷涂机器人系统组成及应用220
习题225
参考文献226