图书介绍
单目视觉 惯性组合导航可观性分析与动态滤波算法研究PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 冯国虎，吴文启著 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：9787118102734
- 出版时间：2017
- 标注页数：112页
- 文件大小：54MB
- 文件页数：123页
- 主题词：惯性导航－组合导航－算法设计－研究
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图书目录
第1章 绪论1
1.1视觉／惯性组合导航概述1
1.2研究现状2
1.2.1基于视觉的运动分析2
1.2.2视觉导航3
1.2.3视觉／惯性组合导航4
1.3研究方法7
1.3.1数学工具7
1.3.2视觉／惯性组合导航的可观性分析8
第2章 数学基础知识11
2.1对偶四元数代数11
2.1.1四元数11
2.1.2对偶数12
2.1.3对偶四元数13
2.2摄像机成像模型14
2.2.1摄像机坐标系、图像坐标系与世界坐标系14
2.2.2小孔透视投影成像模型16
2.2.3摄像机参数标定18
2.3四元数更新矩阵的推导18
2.4垂点公式的推导20
第3章 单目视觉相对运动估计算法22
3.1概述22
3.2基于点特征的单目视觉运动估计算法22
3.3基于线特征的单目视觉运动估计算法25
3.3.1滤波模型25
3.3.2实验验证31
3.4小结37
第4章 视觉／高精度IMU组合在点特征观测下的可观性与EKF滤波38
4.1概述38
4.2单目视觉／惯性组合三维运动估计39
4.3平面运动约束下的摄像机速度估计40
4.3.1摄像机运动估计算法40
4.3.2计算过程41
4.4滤波模型43
4.4.1系统方程43
4.4.2观测方程45
4.5可观性分析46
4.6实验验证49
4.6.1仿真验证49
4.6.2实验验证50
4.7小结54
第5章 视觉／高精度IMU组合在线特征观测下的可观性与EKF滤波56
5.1概述56
5.2基于对偶四元数的摄像机位置增量估计57
5.2.1测距原理57
5.2.2计算过程58
5.3滤波模型63
5.3.1系统方程63
5.3.2观测方程64
5.4可观性分析65
5.5实验验证65
5.5.1仿真验证65
5.5.2实验验证67
5.6小结68
第6章 视觉／低精度】MU组合在点特征观测下的可观性与矩阵滤波69
6.1概述69
6.2矩阵滤波69
6.3滤波模型71
6.3.1传感器建模71
6.3.2滤波方程73
6.4可观性分析77
6.5实验验证87
6.6小结88
第7章 视觉／低精度IMU组合在线特征观测下的可观性与矩阵滤波90
7.1概述90
7.2滤波模型91
7.2.1传感器建模91
7.2.2滤波方程92
7.3可观性分析95
7.4实验验证101
7.5可观性条件比较103
7.6小结104
参考文献105