图书介绍
陆用高精度激光陀螺捷联惯导系统误差参数估计方法研究PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 张红良，吴美平，吴文启著 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：9787118102635
- 出版时间：2017
- 标注页数：170页
- 文件大小：42MB
- 文件页数：181页
- 主题词：激光陀螺仪－应用－惯性导航系统
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 引言1
1.2 相关技术研究进展3
1.2.1 陆用惯导系统3
1.2.2 IMU标定方法4
1.2.3 零速修正10
1.2.4 可观性分析12
1.3 本书的研究内容和特色14
1.3.1 本书的研究内容14
1.3.2 本书的主要特色15
第2章 基于高精度转台的IMU标定方法误差分析和标定编排改进17
2.1 基于高精度转台的IMU标定方法17
2.1.1 IMU标定参数模型17
2.1.2 IMU参数标定20
2.2 标定误差分析23
2.2.1 转台误差和IMU测量误差模型24
2.2.2 IMU标定误差分析26
2.2.3 标定误差仿真和实验31
2.3 IMU标定编排改进35
2.3.1 传统标定编排基准系的问题36
2.3.2 标定编排改进38
2.3.3 标定编排改进实验41
2.4 本章小结43
第3章 IMU模观测标定方法44
3.1 静态多位置模观测标定方法44
3.1.1 加速度计参数标定44
3.1.2 陀螺参数标定53
3.1.3 陀螺和加速度计参数表示坐标系间安装关系标定54
3.1.4 仿真56
3.2 转动激励模和矢量观测标定方法58
3.2.1 陀螺刻度因子和安装关系矩阵标定58
3.2.2 陀螺零偏标定61
3.2.3 陀螺和加速度计参数表示坐标系间安装关系标定62
3.2.4 标定方法分析66
3.2.5 最优编排设计67
3.2.6 仿真和实验71
3.3 基于IMU测量的转台误差估计77
3.3.1 转台轴正交度误差的估计77
3.3.2 模型相关的转台误差估计81
3.3.3 其他转台误差估计方法89
3.4 本章小结91
第4章 系统级标定方法93
4.1 系统级标定拟合方法93
4.1.1 比力观测与误差参数之间的关系93
4.1.2 基于转台信息的拟合标定方法96
4.1.3 基于惯导测量信息的拟合标定方法100
4.1.4 载体系约束101
4.1.5 仿真102
4.2 系统级标定滤波方法108
4.2.1 卡尔曼滤波器模型108
4.2.2 仿真113
4.2.3 实验117
4.3 本章小结122
第5章 激光陀螺捷联惯导系统零速修正123
5.1 IMU标定误差对惯导系统的影响123
5.1.1 标定误差影响分析123
5.1.2 低动态跑车仿真124
5.1.3 方位转动实验125
5.2 激光陀螺捷联惯导系统零速修正126
5.2.1 零速修正方法126
5.2.2 零速修正实验128
5.3 本章小结133
第6章 惯导系统参数估计全局可观性分析134
6.1 一般情形惯导系统可观性分析134
6.1.1 姿态、速度均可观测的情形134
6.1.2 仅速度可观测的情形137
6.2 静态多位置惯导系统可观性分析140
6.3 仅考虑IMU零偏的惯导系统可观性分析141
6.3.1 静态情形142
6.3.2 平动情形143
6.3.3 转动情形145
6.4 本章小结161
参考文献162