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第1章 可编程控制器的结构与工作原理1

1.1 可编程控制器（PLC）概述1

1.1.1 继电器控制电路1

1.1.2 继电器控制电路存在的问题4

1.1.3 可编程控制器的特点和内置功能5

1.1.4 可编程控制器的优势7

1.1.5 可编程控制器的应用领域15

1.2 可编程控制器的结构15

1.2.1 整体式PLC15

1.2.2 模块式PLC17

1.2.3 WQ系列整体式PLC的结构与性能规格23

1.2.4 三菱FX2N／FX3U系列整体式PLC的结构与性能规格32

1.3 可编程控制器的工作原理41

1.4 可编程控制器的性能指标45

1.4.1 可编程控制器的基本性能指标45

1.4.2 可编程控制器的内部存储器分配50

第2章 PLC基本指令与应用实例57

2.1 引言57

2.2 梯形图58

2.2.1 梯形图的由来58

2.2.2 基本术语59

2.2.3 助记符60

2.3 指令格式和数据区60

2.3.1 指令的格式60

2.3.2 操作数、软元件和数据区61

2.4 基本顺控指令61

2.4.1 取／取反（LD／LDI）61

2.4.2 与／与非（AND／ANI）62

2.4.3 或／或非（OR／ORI）63

2.4.4 逻辑块与／逻辑块或（ANB／ORB）64

2.4.5 线圈驱动指令（输出指令，OUT）66

2.4.6 上升沿指令（LDP、ANDP、ORP）67

2.4.7 下降沿指令（LDF、ANDF、ORF）68

2.4.8 栈指令（MPS、MRD、MPP）68

2.4.9 主控指令与主控复位指令（MC、MCR）69

2.4.10 取反指令（INV）72

2.4.11 脉冲指令（PLS／PLF）72

2.4.12 置位／复位指令（SET／RST）73

2.4.13 空操作指令、结束指令（NOP、END）75

2.5 应用实例76

2.5.1 电动机正转、停止、反转连锁控制76

2.5.2 电动机点动／连续运行控制78

2.5.3 三地点对一台电动机进行启动、停止控制79

2.5.4 两台电动机顺序控制81

2.5.5 单状态按钮转换为双状态按钮84

2.5.6 电动机定时运行控制86

2.5.7 电动机正转、反转时间控制88

第3章 步进指令和顺序控制94

3.1 顺序功能图94

3.1.1 工艺要求94

3.1.2 顺序功能图各组成部分的功能95

3.1.3 顺序功能图的结构97

3.2 使用步进顺序控制指令的编程方法99

3.2.1 步进顺序控制指令99

3.2.2 使用步进梯形图指令编程的有关事项99

3.3.运料小车控制系统C使用步进梯形图指令101

3.3.1 运料小车控制要求101

3.3.2 根据控制要求设计顺序功能图101

3.3.3 顺序功能图转换为步进梯形图103

3.3.4 程序解说103

3.4 示教机械手控制系统（使用步进梯形图指令）107

3.4.1 示教机械手的控制要求107

3.4.2 根据控制要求设计顺序功能图109

3.4.3 顺序功能图转换为步进梯形图111

3.4.4 程序解说113

3.4.5 关于使用GX-Developer软件中的SFC功能生成顺序功能图和步进梯形图118

3.5 使用触点、线圈指令的编程方法131

3.5.1 基本描述131

3.5.2 使用触点、线圈指令编程的有关事项132

3.6 全自动洗衣机控制系统（使用触点、线圈指令）132

3.6.1 全自动洗衣机的结构与组成132

3.6.2 洗衣过程133

3.6.3 顺序功能图134

3.6.4 使用触点、线圈指令编程138

3.6.5 程序解说138

3.6.6 指令表144

3.7 使用SET、RST指令的编程方法146

3.7.1 基本描述146

3.7.2 使用SET／RST指令编程的有关事项146

3.7.3 使用触点、线圈有关指令编程和使用SET／RST指令编程的比较148

3.8 全自动洗衣机控制系统（使用SET／RST指令）150

3.8.1 顺序功能图150

3.8.2 使用SET／RST指令编程150

3.8.3 程序解说152

第4章 应用指令与编程实例158

4.1 应用指令的表示与执行形式158

4.1.1 应用指令的表示形式158

4.1.2 应用指令的数据格式与执行形式159

4.1.3 正向／反向自动改变积分时间常数控制编程162

4.1.4 使用变址寄存器对51个传感器数据求和163

4.2 程序流程指令167

4.2.1 条件跳转指令CJ（FNC00）167

4.2.2 子程序调用指令CALL（FNC01）与子程序返回指令SRET（FNC02）170

4.2.3 对两路检测信号加权平均处理编程171

4.2.4 中断指令173

4.2.5 用在线监视梯形图说明中断过程175

4.3 比较和传送指令179

4.3.1 比较指令CMP（FNC10）179

4.3.2 区间比较指令ZCP（FNC11）181

4.3.3 根据系统误差自动改变放大系数编程183

4.3.4 传送指令MOV（FNC12）186

4.3.5 传感器检测数据按时序变址存储编程190

4.3.6 BCD变换指令（FNC18）193

4.3.7 BIN变换指令（FNC19）193

4.4 算术运算与逻辑运算指令194

4.4.1 二进制（BIN）加法指令ADD（FNC20）194

4.4.2 二进制（BIN）减法指令SUB（FNC21）197

4.4.3 二进制（BIN）乘法指令MUL（FNC22）198

4.4.4 二进制（BIN）除法指令DIV（FNC23）200

4.4.5 二进制（BIN）加1指令INC（FNC24）202

4.4.6 二进制（BIN）减1指令DEC（FNC25）203

4.4.7 逻辑与指令WAND（FNC26）204

4.4.8 逻辑或指令WOR（FNC27）205

4.4.9 逻辑异或指令WXOR（FNC28）206

4.4.1 0求补指令NEG（FNC29）207

4.5 三台电动机比值同步控制与位置跟随控制编程208

4.5.1 简述208

4.5.2 比值同步控制208

4.5.3 位置跟随控制212

4.6 数据处理指令218

4.6.1 平均值指令MEAN（FNC45）218

4.6.2 二进制（BIN）开方指令SQR（FNC46）218

4.6.3 二进制整数转换数为二进制浮点数指令FLT（FNC49）219

4.7 线材均匀度在线检测编程221

4.7.1 简述221

4.7.2 编程221

4.7.3 程序解说221

4.8 高速处理指令224

4.8.1 输入／输出刷新指令REF（FNC50）224

4.8.2 刷新与滤波时间常数调整指令REFF（FNC51）225

4.8.3 速度检测（脉冲密度）指令SPD（FNC56）225

4.8.4 脉冲输出指令PLSY（FNC57）226

4.8.5 脉宽调制指令PWM（FNC58）226

4.8.6 带加减速功能的脉冲输出指令PLSR（FNC59）227

4.9 PWM电磁阀浓度控制系统编程228

4.9.1 工艺流程228

4.9.2 浓度控制系统工作原理229

4.9.3 编程与程序解说230

4.10 方便指令232

4.10.1 状态初始化指令IST（FNC60）232

4.10.2 数据检索指令SER（FNC61）234

4.10.3 绝对值式凸轮控制指令ABSD（FNC62）235

4.10.4 增量式凸轮控制指令INCD（FNC63）236

4.10.5 交替输出指令ALT（FNC66）237

4.10.6 旋转工作台控制指令ROTC（FNC68）239

4.11 旋转工作台控制系统编程240

4.11.1 简述240

4.11.2 编程与程序解说242

4.12 浮点数运算指令249

4.12.1 浮点数比较指令DECMP（FNC110）249

4.12.2 浮点数区间比较指令DEZCP（FNC111）251

4.12.3 二进制浮点数转换为十进制浮点数指令DEBCD（FNC118）253

4.12.4 十进制浮点数转换为二进制浮点数指令DEBIN（FNC119）254

4.12.5 二进制浮点数加法指令DEADD（FNC120）256

4.12.6 二进制浮点数减法指令DESUB（FNC121）256

4.12.7 二进制浮点数乘法指令DEMUL（FNC122）256

4.12.8 二进制浮点数除法指令DEDIV（FNC123）257

4.12.9 二进制浮点数开平方指令DESCQR（FNC127）257

4.12.1 0二进制浮点数转换为二进制整数指令DINT（FNC129）258

4.13 可变积分周期、可变积分斜率控制编程258

4.13.1 控制要求258

4.13.2 编程与程序解说258

4.14 三单元同步控制260

4.14.1 简述260

4.14.2 编程与程序解说261

第5章 综合应用265

5.1 自动化立体仓库265

5.1.1 概述265

5.1.2 粉体原料自动化立体仓库简述266

5.1.3 粉体原料自动化立体仓库控制系统267

5.1.4 编程与程序解说270

5.2 牵引同步控制系统275

5.2.1 简述275

5.2.2 牵引同步控制系统组成及工艺要求276

5.2.3 轨道车同步控制系统277

5.2.4 拉伸架同步控制系统277

5.2.5 内置高速计数器279

5.2.6 编程与程序解说280

5.3 中央空调末端控制系统286

5.3.1 简述286

5.3.2 中央空调末端控制系统工作方式290

5.3.3 中央空调末端控制系统组成293

5.3.4 中央空调末端控制系统工作方式1编程295

5.3.5 中央空调末端控制系统工作方式2编程303

5.3.6 中央空调末端控制系统工作方式3编程306

5.4 工件传送机构控制系统307

5.4.1 简述307

5.4.2 模式选择与状态的分配309

5.4.3 初始程序段编程与程序解说310

5.4.4 返回原点（原点回归）编程与程序解说311

5.4.5 各个操作（手动）模式313

5.4.6 单步（步进）操作模式314

5.4.7 单周期（循环一次）操作模式编程与程序解说320

5.4.8 连续运行操作模式编程与程序解说324

5.4.9 状态初始化指令IST的应用效果327

第6章 WQ系列PLC应用实例328

6.1 WQ系列PLC的指令系统328

6.1.1 基本指令328

6.1.2 功能指令328

6.1.3 数学运算指令、字逻辑运算指令329

6.1.4 触点型比较指令329

6.2 WQ系列软元件功能与编号分配330

6.2.1 输入继电器（X）331

6.2.2 输出继电器（Y）331

6.2.3 内部继电器（M）332

6.2.4 流程（S）332

6.2.5 定时器332

6.2.6 计数器332

6.2.7 数据寄存器332

6.3 在线检测批量数据的最大值（MAX）和最小值（MIN）333

6.3.1 技术要求333

6.3.2 编程333

6.3.3 程序解说336

6.4 在线检测数据循环求和336

6.4.1 技术要求336

6.4.2 编程337

6.4.3 程序解说337

6.5 求批量在线检测数据的平均值345

6.5.1 技术要求345

6.5.2 编程345

6.5.3 程序解说346

6.6 密码锁348

6.6.1 操作要求348

6.6.2 编程与程序解说348

6.7 凸轮362

6.7.1 机械凸轮362

6.7.2 电子凸轮363

6.7.3 电子凸轮编程与程序解说365

6.8 花样喷泉367

6.8.1 简述367

6.8.2 喷泉喷头369

6.8.3 技术要求370

6.8.4 编程与程序解说370