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第1章 工业机器人基础知识1

第1问：如何简要定义工业机器人？1

第2问：工业机器人由几个主要部分构成？1

第3问：什么是机器人的“动作自由度”？2

第4问：机器人的“安装方式”有几种？2

第5问：机器人采用什么“驱动方式”？3

第6问：机器人用什么器件进行“位置检测”？3

第7问：机器人的“动作范围”如何表示？4

第8问：机器人动作的“最大速度”如何确定？4

第9问：什么是机器人的“最大动作半径”？5

第10问：什么是机器人的“可搬运重量”？6

第11问：什么是机器人的“位置重复精度”？7

第12问：机器人可以控制外部伺服系统运行吗？7

第13问：机器人可以直接连接触摸屏运行吗？10

第14问：机器人可以直接在工业总线下运行吗？13

第15问：机器人控制器有哪些主要技术指标？15

第16问：机器人有几种位置示教方式？16

第17问：机器人控制器有哪些标准接口？各自有什么用途？16

第18问：机器人控制器有哪些标准配置的I/O信号？18

第19问：机器人控制器如何扩展配置外部I/O信号？21

第20问：什么是专用I/O信号？29

第21问：机器人有几种工作模式？如何选择？29

第22问：机器人需要接地吗？30

第23问：机器人的控制面板一般应该配置什么信号开关？31

第24问：什么是机器人的控制点？31

第25问：什么是机器人的世界坐标系？32

第26问：什么是机器人的基本坐标系？33

第27问：什么是机器人的机械法兰IF坐标系？34

第28问：什么是机器人的工件坐标系？35

第29问：什么是机器人的工具（TOOL）坐标系？37

第30问：JOG的动作形式有几种？40

第31问：什么是关节型JOG？41

第32问：什么是直交型JOG？41

第33问：什么是TOOL型JOG？42

第34问：什么是三轴直交型JOG？42

第35问：什么是圆筒型JOG？43

第36问：什么是工件型JOG？43

第37问：使用示教单元可以执行程序的“单步运行”吗？44

第38问：使用示教单元可以执行“程序回退”运行吗？44

第39问：使用示教单元可以执行“程序跳转”运行吗？45

第2章 机器人专用输入／输出信号46

第40问：什么是“操作权”？如何设置操作权？46

第41问：什么是最佳速度控制？47

第42问：什么是“最佳加减速度控制”？47

第43问：什么是“柔性控制功能”？48

第44问：什么是“碰撞检测功能”？52

第45问：什么是“连续轨迹控制功能”？55

第46问：什么是“程序断点连续执行功能”？57

第47问：什么是“中断功能”？57

第48问：机器人编程语言有“子程序功能”吗？60

第49问：什么是“用户定义区”？64

第50问：什么是自由平面限制？65

第51问：如何限制“机器人的动作范围”？66

第52问：什么是“特异点”？67

第53问：什么是“程序中断后的重新动作方式”？67

第54问：如何对“输入／输出信号”进行分类？68

第55问：“启动”和“停止”信号如何动作？69

第56问：什么是“程序复位”信号？69

第57问：什么是“报警复位”信号？71

第58问：什么是“停止循环运行”信号？71

第59问：什么是“机械锁定”信号？72

第60问：什么是“回退避点”信号？72

第61问：什么是“通用输出信号复位”信号？74

第62问：什么是“选定程序生效”信号？75

第63问：什么是“选定速度比例生效”信号？76

第64问：什么是“程序号输出请求”信号？76

第65问：什么是“程序行号输出请求”信号？77

第3章 动作指令78

第66问：机器人的位置控制点如何表示？78

第67问：什么是结构标志FL1 ？80

第68问：什么是结构标志FL2？83

第69问：什么是“关节插补”？84

第70问：什么是“直线插补”？85

第71问：什么是“真圆插补”？86

第72问：什么是“圆弧插补”？87

第73问：什么是“2点型圆弧插补”？88

第74问：什么是“3点型圆弧插补”？89

第75问：什么是“转矩限制指令”？89

第76问：什么是“机器人的定位精度”？90

第77问：什么是“机器人的高精度轨迹控制”？91

第78问：什么是码垛（PALLET）指令？91

第79问：与程序结构相关的指令有几种？95

第80问：什么是无条件跳转指令？95

第81问：什么是“条件跳转指令”？96

第82问：怎样“根据不同条件进行程序跳转”？98

第83问：怎样使用“On...GoTo指令”？99

第84问：怎样使用“调用子程序指令On...GoSub”？100

第85问：什么是“循环指令”？102

第86问：什么是“Skip跳转指令”？103

第87问：如何使用等待指令Wait？104

第88问：机器人能不能直接驱动输入信号？104

第89问：机器人能不能直接驱动输出信号？105

第90问：机器人如何与外部设备通信？107

第91问：机器人的“INPUT指令”如何使用？108

第92问：如何进行位置数据的“乘法／除法”运算？109

第93问：如何进行位置数据的“加法／减法”运算？109

第94问：什么是“多任务处理”？110

第95问：什么是任务区？如何进行任务区内程序的设置？110

第96问：机器人控制器能够预装多少个程序？如何在操作面板上选择程序？115

第4章 机器人的工作状态117

第97问：什么是“状态变量”？为什么要使用“状态变量”？117

第98问：什么是“当前位置”？如何表示“当前位置”？117

第99问：如何获取与“碰撞检测相关的转矩”？118

第100问：如何检测碰撞结果？121

第101问：如何检测各轴的实际负载率？122

第102问：如何通过参数设置机器人的动作范围？123

第103问：如何求得两点之间的距离？124

第5章 机器人与视觉系统的联合应用126

第104问：机器人与视觉系统是怎样连接的？126

第105问：如何设置机器人、视觉系统的IP地址？127

第106问：与视觉相关的指令有几种？130

第107问：如何使用NVPst——启动视觉程序获取信息指令？130

第108问：如何使用NVIn——读取信息指令？134

第109问：如何使用NVRun——视觉程序启动指令？135

第110问：如何使用NVTrg——请求拍照指令？135

第111问：如何使用与视觉功能相关的状态变量？136

第6章 视觉追踪功能的应用138

第112问：什么是追踪功能？138

第113问：什么是传送带追踪功能？138

第114问：什么是视觉追踪功能？139

第115问：视觉追踪包含哪些功能？可应用于哪些场合？140

第116问：视觉追踪系统有哪些主要技术指标？140

第117问：在视觉追踪系统中编码器有什么作用？如何连接编码器？如何确定编码器序号？141

第118问：在传送带追踪的系统中光电开关有什么作用？如何连接光电开关？使用时有何注意事项？143

第119问：追踪基本指令TrBase的功能是什么？如何使用？144

第120问：追踪指令TrClr的功能是什么？如何使用？145

第121问：追踪指令Trk的功能是什么？如何使用？145

第122问：追踪指令TrOut的功能是什么？如何使用？146

第123问：追踪指令TrRd的功能是什么？如何使用？146

第124问：追踪指令TrWrt的功能是什么？如何使用？147

第125问：如何监视传送带的速度？148

第126问：在视觉追踪实际操作时要预先执行什么程序？149

第127问：A程序主要起什么作用？什么是“单位脉冲机器人移动量”？149

第128问：B程序主要起什么作用？如何在视觉追踪程序中进行2D标定？153

第129问：C程序主要起什么作用？如何进行“抓取点”标定？156

第130问：CM程序主要起什么作用？如何进行信息传递？159

第131问：1＃程序主要起什么作用？167

第132问：PVSCal指令有什么功能？180

第133问：什么是“机带位置”关系？181

第134问：什么是“等待区”？什么是“追踪区”？什么是“放弃区”？183

第135问：如何观察运行的工件在机器人坐标系的位置？183

第136问：对于线扫描型视觉系统，如何确定其信息发送时间点位？184

第137问：机器人没有追踪动作可能有几种原因？185

第138问：机器人的电池起什么作用？使用时间多长？186

第139问：在更换电机或电池后如何设置原点？188

第140问：如何设置用户原点190

第141问：为什么机器人要装压力开关？191

第142问：机器人有哪些自我保护功能？191

第143问：机器人有哪些安全操作规程？192

第144问：“紧急停止信号”与“停止信号”有什么区别？193

第145问：什么是“电磁噪声”？机器人如何防“电磁噪声”？193

第146问：怎样阅读报警信息？194

第147问：如果机器人抓手端发生振动，应该如何处置？194

第148问：如果机器人无法伺服ON，应该如何处置？194

第149问：如果机器人无法自动启动，应该如何处置？195

第150问：如果机器人在自动运行中发生“位置偏移”，是什么原因，应该如何处置？195

第151问：如果机器人电源回路总是“跳闸”，应该如何处置？196

第152问：如果机器人抓手不能正常动作，应该如何处置？196

第153问：如果机器人以太网通信发生错误，应该如何处置？196