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第1章 FANUC数控系统结构及特点1

1.1 FANUC数控系统简介1

1.2 FANUC数控系统构成3

1.3 FANUC数控系统命名5

1.4 FS 0i-C系列数控系统硬件结构6

第2章 FANUC接口电路PMC13

2.1 I/O及PMC的构成13

2.2 I/O接口信号的种类14

2.2.1 FANUC 0i-B数控系统内置I/O卡连接20

2.2.2 分线盘式I/O模块21

2.2.3 I/O Unit-MODEL A25

2.2.4 机床操作面板接口26

2.3 PMC地址分配32

2.4 PMC周期37

第3章 FANUC PMC及功能指令介绍39

3.1 规格39

3.1.1 FANUC PMC版本及使用系统39

3.1.2 扫描周期40

3.1.3 程序结构43

3.1.4 程序编制开发流程46

3.1.5 特殊地址处理49

3.2 常用PMC功能指令50

3.2.1 功能指令1：第1级程序结束END1（SUB1）52

3.2.2 功能指令2：第2级程序结束END2（SUB2）53

3.2.3 功能指令3：第3级程序结束END3（SUB48）53

3.2.4 功能指令4：定时器处理TMR（SUB3）53

3.2.5 功能指令5：固定定时器处理TMRB（SUB24）55

3.2.6 功能指令6：追加定时器处理TMRC（SUB54）56

3.2.7 功能指令7：BCD码译码处理DEC（SUB4）58

3.2.8 功能指令8：二进制代码译码处理DECB（SUB25）59

3.2.9 功能指令9：计数器处理CTR（SUB5）61

3.2.10 功能指令10：二进制代码环形计数器处理CTRB（SUB56）63

3.2.11 功能指令11：追加计数器处理CTRC（SUB55）65

3.2.12 功能指令12：BCD码回转控制ROT（SUB6）66

3.2.13 功能指令13：二进制代码回转控制ROTB（SUB26）68

3.2.14 功能指令14：BCD码转换COD（SUB7）69

3.2.15 功能指令15：二进制代码转换CODB（SUB27）73

3.2.16 功能指令16：逻辑与后数据传输MOVE（SUB8）76

3.2.17 功能指令17：逻辑或后数据传送MOVOR（SUB28）77

3.2.18 功能指令18：1B数据传送MOVB（SUB43）78

3.2.19 功能指令19：2B数据传送MOVW（SUB44）79

3.2.20 功能指令20：任意字节数据传输MOVN（SUB45）81

3.2.21 功能指令21/22：公共线控制开始COM/公共线控制结束COME（SUB9/SUB29）82

3.2.22 功能指令23/24：跳转JMP／跳转结束JMPE（SUB10/SUB30）84

3.2.23 功能指令25：标号跳转1 JMPB（SUB68）86

3.2.24 功能指令26：标号跳转2 JMPC（SUB73）87

3.2.25 功能指令27：标号LBL（SUB69）88

3.2.26 功能指令28：奇偶校验PARI（SUB11）89

3.2.27 功能指令29：数据变换DCNV（SUB14）90

3.2.28 功能指令30：扩展数据变换DCNVB（SUB31）91

3.2.29 功能指令31：BCD码大小比较COMP（SUB15）92

3.2.30 功能指令32：二进制代码大小比较COMPB（SUB32）93

3.2.31 功能指令33：BCD码一致判断COIN（SUB16）96

3.2.32 功能指令34：移位寄存器SFT（SUB33）97

3.2.33 功能指令35：BCD码数据检索DSCH（SUB17）99

3.2.34 功能指令36：二进制代码数据检索DSCHB（SUB34）100

3.2.35 功能指令37：BCD码变址修改数据传送XMOV（SUB18）103

3.2.36 功能指令38：二进制代码变址修改数据传送XMOVB（SUB35）105

3.2.37 功能指令39：BCD码加法运算ADD（SUB19）106

3.2.38 功能指令40：二进制代码加法运算ADDB（SUB36）108

3.2.39 功能指令41：BCD码减法运算SUB（SUB20）110

3.2.40 功能指令42：二进制代码减法运算SUBB（SUB37）111

3.2.41 功能指令43：BCD码乘法运算MUL（SUB21）113

3.2.42 功能指令44：二进制代码乘法运算MULB（SUB38）114

3.2.43 功能指令45：BCD码除法运算DIV （SUB22）115

3.2.44 功能指令46：二进制代码除法运算DIVB（SUB39）116

3.2.45 功能指令47：BCD码常数赋值NUME（SUB23）119

3.2.46 功能指令48：二进制代码常数赋值NUMEB（SUB40）119

3.2.47 功能指令49：信息显示DISPB（SUB41）121

3.2.48 功能指令50：外部数据输入EXIN（SUB42）123

3.2.49 功能指令51：CNC数据读取WINDR（SUB51）124

3.2.50 功能指令52：CNC数据写入WINDW（SUB52）126

3.2.51 功能指令53：前沿检测DIFU（SUB57）126

3.2.52 功能指令54：后沿检测DIFD（SUB58）128

3.2.53 功能指令55：异或EOR（SUB59）129

3.2.54 功能指令56：逻辑与AND（SUB60）131

3.2.55 功能指令57：逻辑或OR（SUB61）132

3.2.56 功能指令58：逻辑非NOT（SUB62）133

3.2.57 功能指令59：程序结束END（SUB64）135

3.2.58 功能指令60：有条件子程序调出CALL（SUB65）135

3.2.59 功能指令61：无条件子程序调出CALLU（SUB66）137

3.2.60 功能指令62：子程序开始SP（SUB71）138

3.2.61 功能指令63：子程序结束SPE（SUB72）139

第4章 典型接口信号说明140

4.1 急停信号140

4.2 CNC准备信号和伺服就绪信号142

4.2.1 CNC准备信号142

4.2.2 伺服就绪信号142

4.3 超程（硬件超程）143

4.4 报警144

4.5 启动轴锁住信号（相当于西门子公司产品的轴禁止信号）145

4.5.1 启动轴锁住信号STLK〈G0007#1〉（T——车床系列）145

4.5.2 所有轴锁住信号145

4.5.3 各轴互锁信号146

4.5.4 各轴、各个方向的轴互锁146

4.6 信号输出状态151

4.7 方式选择152

4.8 快速倍率控制161

4.9 JOG进给速度控制详解166

4.10 程序进给速度倍率（F指令）169

4.11 倍率取消175

4.12 主轴速度控制175

4.13 手轮控制178

4.14 手动返回参考点180

4.15 辅助功能代码处理184

4.15.1 辅助功能M代码的功能与控制过程186

4.15.2 M代码译码188

4.15.3 MF信号建立188

4.15.4 译码处理188

4.15.5 FIN信号处理189

4.15.6 M代码程序示例190

4.16 补充知识——PMC上处理的数据形式192

4.16.1 带符号二进制形式192

4.16.2 BCD码形式（二一十进制）193

4.16.3 格雷码193

4.16.4 R的系统保留区域195

第5章 基本诊断界面196

5.1 PMC界面显示196

5.2 梯形图界面显示197

5.3 梯形图界面操作199

5.4 梯形图显示相关设定界面203

5.5 PMC接口诊断界面206

5.5.1 调用界面方法206

5.5.2 诊断界面地址检索207

5.5.3 FORCE（强制信号输出）功能208

5.5.4 TRACE（信号跟踪）功能213

第6章 CNC侧PMC编辑器编程217

6.1 PMC内置式编程器217

6.1.1 PMC诊断界面和控制参数界面217

6.1.2 PMC诊断界面控制参数含义219

6.2 内置PMC编辑器的使用223

6.2.1 有关程序标题等参数的设置操作223

6.2.2 使用内置编程器编辑、修改梯形图227

6.3 梯形图及PMC参数输入／输出232

6.3.1 PMC梯形图及PMC参数的输入232

6.3.2 PMC梯形图输出236

6.3.3 PMC参数输出236

第7章 FAPT LADDER-Ⅲ软件PC编程概要239

7.1 概述239

7.1.1 FAPTLADDER-Ⅲ软件主要功能及版本对照239

7.1.2 启动FAPTLADDER-Ⅲ软件240

7.1.3 窗口名称240

7.1.4 FAPT LADDER-Ⅲ软件选项栏242

7.1.5 FAPT LADDER-Ⅲ软件程序格式242

7.2 程序管理243

7.2.1 新建程序243

7.2.2 打开既有程序245

7.2.3 打开已经保存过的PMC程序（在PC中保存的程序）245

7.3 离线功能248

7.3.1 编辑标题249

7.3.2 设定系统参数249

7.3.3 符号和注释界面的显示251

7.3.4 分配I/O Link的地址251

7.3.5 登录信息字符串255

7.3.6 打开已有梯形图256

7.4 编辑梯形图257

7.4.1 显示编辑顺序程序257

7.4.2 FAPT LADDER-Ⅲ软件快捷键的使用259

7.4.3 追加子程序261

7.5 检索功能及检索窗口的使用263

7.6 程序的存储266

7.6.1 保存程序266

7.6.2 从FLASH卡导入梯形图程序267

第8章 PC与NC联机调试271

8.1 通信的建立271

8.1.1 RS-232C连接271

8.1.2 以太网连接274

8.2 在线调试程序282

8.2.1 PC与NC的通信282

8.2.2 从NC中读入梯形图程序至PC288

8.2.3 在线调试、修改梯形图程序290

8.2.4 在线PMC参数设置293

8.2.5 在线监视、诊断功能297

8.2.6 在线强制功能297

8.2.7 在线信号跟踪（TRACE）300

第9章 加工中心换刀程序分析304

9.1 加工中心的换刀过程分析304

9.1.1 机床及换刀机构304

9.1.2 换刀动作分析304

9.1.3 换刀电路306

9.1.4 换刀地址表307

9.2 换刀程序介绍309

9.2.1 换刀程序分析309

9.2.2 二级程序中换刀程序的分析314

9.3 加工中心输入／输出主要地址340

附录352

附录A 地址表（按功能排序）352

附录B 地址表（按符号、字母排序）367