图书介绍
工业机器人技术 第2版PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 郭洪红主编；贺继林，田宏宇，席巍，谭苗苗副主编 著
- 出版社： 西安：西安电子科技大学出版社
- ISBN：9787560627335
- 出版时间：2012
- 标注页数：238页
- 文件大小：55MB
- 文件页数：248页
- 主题词：工业机器人－高等学校－教材
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图书目录
第1章 绪论1
1.1机器人的分类1
1.2工业机器人的应用和发展4
1.2.1工业机器人的应用4
1.2.2工业机器人的发展6
1.3工业机器人的基本组成及技术参数10
1.3.1工业机器人的基本组成10
1.3.2工业机器人的技术参数12
1.3.3工业机器人的坐标17
1.3.4工业机器人的参考坐标系19
1.3.5并联机器人20
1.3.6工业机器人的机构表示方式22
习题24
第2章 工业机器人机构25
2.1机器人末端操作器25
2.1.1夹钳式取料手26
2.1.2吸附式取料手30
2.1.3专用操作器及转换器35
2.1.4仿生多指灵巧手37
2.1.5其他手38
2.2机器人手腕42
2.2.1手腕的分类42
2.2.2手腕的典型结构44
2.2.3柔顺手腕结构47
2.3机器人手臂48
2.4机器人机座54
2.4.1固定式机座54
2.4.2行走式机座55
2.5工业机器人的驱动与传动61
2.5.1直线驱动机构62
2.5.2旋转驱动机构63
2.5.3直线驱动和旋转驱动的选用和制动65
2.5.4工业机器人的传动66
2.5.5新型的驱动方式68
2.5.6驱动传动方式的应用70
习题72
第3章 工业机器人运动学和动力学73
3.1工业机器人的运动学73
3.1.1工业机器人位姿描述73
3.1.2齐次变换及运算77
3.1.3工业机器人的连杆参数和齐次变换矩阵79
3.1.4工业机器人的运动学方程81
3.2工业机器人的动力学84
3.2.1工业机器人速度分析84
3.2.2工业机器人静力学分析86
3.2.3工业机器人动力学分析89
3.3工业机器人的运动轨迹规划91
3.3.1路径和轨迹91
3.3.2轨迹规划91
3.3.3关节空间的轨迹规划93
习题96
第4章 工业机器人的环境感觉技术99
4.1工业机器人的视觉99
4.1.1视觉系统的硬件组成100
4.1.2机器人视觉的应用101
4.2工业机器人的触觉103
4.2.1机器人的接触觉104
4.2.2机器人的接近觉106
4.2.3机器人的压觉107
4.2.4机器人的滑觉108
4.2.5机器人的力觉110
4.3工业机器人的位置及位移112
4.3.1电位器式位移传感器112
4.3.2光电编码器113
4.3.3角速度传感器115
4.3.4机器人测距传感器116
4.4多感觉智能机器人121
习题124
第5章 工业机器人控制125
5.1工业机器人控制系统的特点125
5.2工业机器人控制系统的主要功能126
5.2.1示教再现控制126
5.2.2工业机器人的运动控制128
5.3工业机器人的控制方式128
5.3.1点位控制方式（PTP）128
5.3.2连续轨迹控制方式（CP）128
5.3.3力（力矩）控制方式129
5.3.4智能控制方式129
5.4电动机的控制129
5.4.1电动机的控制129
5.4.2电动机速度的控制132
5.4.3电动机和机械的动态特性分析136
5.4.4正确控制动态特性138
5.5机械系统的控制141
5.5.1机器人手指位置的确定141
5.5.2设计方法141
5.5.3电动机142
5.5.4驱动器144
5.5.5检测位置用的脉冲编码器（PE）和检测速度用的测速发电机（TG）144
5.5.6直流电动机的传递函数表示法144
5.5.7位置控制和速度控制146
5.5.8通过实验识别传递函数147
5.5.9通过比例积分微分（PID）补偿改善系统特征148
5.5.10通过IPD补偿改善系统特性149
5.5.11电流控制150
5.5.12不产生速度模式的位置控制151
5.5.13力控制152
5.6工业机器人控制系统的组成152
习题154
第6章 工业机器人编程155
6.1编程方式介绍155
6.2机器人编程语言的基本要求和类别156
6.3编程语言的应用158
6.3.1 AL语言158
6.3.2 VAL-Ⅱ语言163
6.3.3 AML语言163
6.3.4 AUTOPASS语言164
6.4工业机器人程序设计过程165
习题168
第7章 工业机器人系统170
7.1在生产中引入工业机器人系统的方法170
7.1.1可行性分析170
7.1.2机器人工作站和生产线的详细设计170
7.1.3制造与试运行171
7.1.4交付使用172
7.2工程工业机器人和外围设备172
7.3机械加工作业的机器人系统174
7.4装配作业的机器人系统177
7.5焊接作业的机器人系统183
7.6 FMS和工业机器人187
习题188
附录A三菱装配机器人的应用189
A.1 Movemaster EX RV-M1装配机器人系统189
A.1.1系统构成图189
A.1.2标准件与选件193
A.2 Movemaster EX RV-M1装配机器人的机械结构194
A.3 Movemaster EX RV-M1装配机器人的示教196
A.3.1示教盒按键说明196
A.3.2示教编程举例198
A.4 Movemaster EX RV-M1装配机器人的编程201
A.4.1指令说明201
A.4.2编程举例205
附录B COSIMIR Industrial软件的概述和安装207
B.1概述207
B.2安装207
B.2.1系统最小需求207
B.2.2安装207
B.3基本使用211
B.3.1创建一个新项目211
B.3.2设置通信端口214
B.3.3编写程序215
B.3.4重新排列程序的行号217
B.3.5创建一个新的位置点218
B.3.6改变位置点218
B.3.7机器人位置点排序220
B.3.8通信221
B.3.9下载222
B.3.10上载224
B.3.11机器人的点动操作226
B.3.12机器人程序的运行228
B.3.13警报的解除229
附录C英汉对照术语表230
参考文献238