图书介绍
机电一体化伺服系统控制 工业应用中的问题及其理论解答PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- （日）中村政俊，（日）后藤聪，（日）久良修郭著 著
- 出版社： 北京：清华大学出版社
- ISBN：9787302281184
- 出版时间：2012
- 标注页数：168页
- 文件大小：171MB
- 文件页数：181页
- 主题词：机电一体化－伺服系统－控制
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图书目录
引言 机电一体化伺服系统概述1
0.1 机电一体化伺服系统的产生1
0.1.1 伺服系统的控制模式1
0.1.2 伺服系统应用的特征4
0.2 伺服系统中的问题7
0.2.1 关于机电一体化伺服系统建模的讨论7
0.2.2 关于机电一体化伺服系统单轴性能的讨论8
0.2.3 关于多轴机电一体化伺服系统性能的讨论11
0.2.4 关于机电一体化伺服系统指令的讨论12
第1章 机电一体化伺服系统数学模型的建立14
1.1 机电一体化伺服系统单轴的四阶模型14
1.1.1 机电一体化伺服系统15
1.1.2 机电一体化伺服系统数学模型的推导16
1.1.3 利用数学模型确定伺服参数的方法20
1.1.4 数学模型的实验验证23
1.2 机电一体化伺服系统单轴的降阶模型25
1.2.1 降阶模型的必要条件26
1.2.2 模型的结构标准27
1.2.3 低速一阶模型的推导27
1.2.4 中速二阶模型的推导28
1.2.5 低速一阶模型和中速二阶模型的评价31
1.3 多关节机械臂的笛卡儿坐标线性模型32
1.3.1 多关节机械臂的笛卡儿线性模型33
1.3.2 工作线性模型自适应区域的推导37
1.3.3 工作线性化模型的自适应区域及其实验验证44
第2章 机电一体化伺服系统的离散时间间隔46
2.1 采样时间间隔46
2.1.1 机电一体化伺服系统的条件要求47
2.1.2 控制特性与采样频率的关系48
2.1.3 采用控制中要求的采样频率49
2.1.4 采样频率确定法的实验验证50
2.2 参考输入时间间隔与速度波动的关系51
2.2.1 考虑参考输入时间间隔的机电一体化伺服系统的数学模型51
2.2.2 参考输入时间间隔内速度波动的工业领域策略53
2.2.3 稳态速度波动和机电一体化伺服系统之间的参数关系54
2.2.4 稳态速度波动的实验验证56
2.2.5 参考输入时间间隔和瞬时速度波动的关系57
2.2.6 瞬时速度波动的实验验证59
2.3 参考输入时间间隔与轨迹不规则性的关系59
2.3.1 在参考时间间隔内的轨迹不规则性60
2.3.2 参考输入时间间隔中产生的轨迹不规则性的实验验证65
2.3.3 理论分析结果的应用值66
第3章 机电一体化伺服系统的量化误差69
3.1 编码器分辨率69
3.1.1 软件伺服系统的编码器分辨率70
3.1.2 编码器分辨率的数学模型及其分辨率判定71
3.1.3 编码器分辨率确定的实验验证73
3.2 转矩分辨率75
3.2.1 用于转矩分辨率的机电一体化伺服系统的数学模型76
3.2.2 由于力矩量化误差引起的定位精度的退化77
3.2.3 由于力矩量化误差引起的阶跃响应的退化78
3.2.4 转矩分辨率确定方法的推导81
第4章 机电一体化伺服系统的转矩饱和84
4.1 转矩饱和特性的测量方法84
4.1.1 机电一体化伺服系统的转矩饱和84
4.1.2 转矩饱和曲线的测量及实验验证89
4.2 避免转矩饱和的轮廓控制方法93
4.2.1 具有转矩饱和的轮廓控制性能与高精度轮廓控制方法93
4.2.2 考虑转矩饱和的轮廓控制的实验验证98
第5章 修正教示信号法104
5.1 基于数学模型的修正教示信号法104
5.1.1 修正教示信号法的推导105
5.1.2 修正教示信号法的特性分析111
5.1.3 修正教示信号法的实验验证115
5.2 基于高斯网络的修正教示信号法117
5.2.1 基于高斯网络的修正教示信号法的推导117
5.2.2 基于高斯网络的修正教示信号法的实验验证121
5.3 一种柔性机制的修正教示信号法123
5.3.1 使用修正教示信号法进行有振荡限制的轮廓控制的推导123
5.3.2 利用修正教示信号法进行振荡约束控制的实验验证125
第6章 基于主从同步定位控制方法的轮廓控制127
6.1 主从同步定位控制方法127
6.1.1 主从同步定位控制的必要性127
6.1.2 主从同步定位控制方法的推导及特性分析129
6.1.3 主从同步定位控制方法的实验测试130
6.2 基于主轴同步定位控制方法的高精度轮廓控制137
6.2.1 主从同步定位轮廓控制的推导137
6.2.2 主从同步定位轮廓控制方法的特性分析和评价139
6.2.3 主从同步定位轮廓控制方法的实验测试141
关键词144
附录149
符号说明153
实验装置160
参考文献165