图书介绍
变结构控制理论与应用PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 胡跃明著 著
- 出版社： 北京：科学出版社
- ISBN：7030105877
- 出版时间：2003
- 标注页数：170页
- 文件大小：6MB
- 文件页数：179页
- 主题词：
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图书目录
第一章 绪论1
1-1 引言1
1-2 变结构控制系统的基本概念1
1-3 变结构控制系统的发展概况4
第二章 变结构控制系统的描述及基本问题7
2-1 引言7
2-2 变结构控制系统的数学描述7
2-3 滑动模的数学描述8
2-4 滑动模的到达条件11
2-5 滑动模的不变性13
2-6 变结构控制系统的综合15
2-7 变结构控制系统的抖振问题17
第三章 线性系统的变结构控制19
3-1 引言19
3-2 线性系统的能控能观性19
3-3 线性系统的变结构控制22
3-4-1 扇形区域上的特征配置26
3-4 多变量系统滑动模的设计26
3-4-2 二次性能指标下的最优化方法29
3-4-3 李雅普诺夫直接法32
3-5 线性不确定系统的变结构控制32
3-6 线性系统的输出反馈变结构控制34
第四章 非线性系统的变结构控制39
4-1 引言39
4-2 非线性控制系统理论的预备知识39
4-2-1 李导数和李括号40
4-2-2 微分同胚与状态变换41
4-2-3 积性与对合性42
4-3 非线性控制系统基本理论47
4-3-1 非线性系统的能控性与能观性47
4-3-2 非线性系统的精确线性化48
4-3-3 非线性系统的输入／输出解耦53
4-3-4 零动态54
4-4 仿射非线性系统的变结构控制56
4-5 基于线性化的变结构控制61
4-6 输出解耦变结构控制63
4-7-1 一类参数不确定系统的反步自适应变结构控制66
4-7 基于反步法的变结构控制66
4-7-2 一类不确定系统的反步变结构控制69
4-8 基于高阶滑动模的变结构控制74
4-8-1 基本概念74
4-8-2 单输入／单输出线性系统的高阶滑动模控制76
4-8-3 非线性系统的高阶滑动模控制79
4-8-4 非线性能控标准形系统的进一步讨论84
5-1 引言91
5-2 一类非线性受限系统的输出跟踪变结构控制91
第五章 受限系统的变结构控制91
5-3 非完整动力学控制系统的鲁棒输出跟踪96
5-4 非完整积分器系统的变结构控制101
5-5 无漂移系统的变结构控制105
第六章 模型跟踪问题的变结构控制110
6-1 引言110
6-2 线性系统的模型跟踪问题110
6-3 非线性不确定系统的模型跟踪问题114
6-4 模型跟踪问题的动态变结构控制方法116
7-2 离散时间系统的滑动模119
第七章 离散时间系统的变结构控制119
7-1 引言119
7-3 基于采样数据的变结构控制124
第八章 模糊变结构控制128
8-1 引言128
8-2 模糊监督控制128
8-2-1 一种模糊监督控制系统回顾与思考128
8-2-2 模糊监督控制是一种广义的变结构控制140
8-3-1 两种控制方法的有机结合145
8-3 模糊变结构控制原理与设计145
8-3-2 一类模糊变结构控制器的分析与设计149
8-4 用于机械臂轨迹跟踪的仿真试验152
第九章 变结构控制理论的若干应用156
9-1 引言156
9-2 机器人系统的变结构控制156
9-3 柔性机械手的变结构控制159
9-3-1 水平面内的直线跟踪问题162
9-3-2 竖直平面内的调节问题163
9-4 电机系统的变结构控制165