图书介绍
无人机地磁辅助定位及组合导航技术研究PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 刘颖，曹聚量，吴美平 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：9787118102673
- 出版时间：2016
- 标注页数：168页
- 文件大小：21MB
- 文件页数：180页
- 主题词：无人驾驶飞机－地磁导航－研究
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 无人机地磁辅助定位1
1.2 无人机地磁辅助导航系统工作原理和关键技术3
1.2.1 地磁辅助导航系统的工作原理3
1.2.2 地磁辅助导航系统的关键技术5
1.3 地磁辅助导航技术的国内外研究现状8
1.3.1 地磁辅助导航系统的发展现状8
1.3.2 辅助导航技术研究现状10
第2章 地磁匹配问题综合分析16
2.1 地磁场和地磁特征16
2.1.1 地磁场和地磁场模型16
2.1.2 地磁特征18
2.1.3 实时地磁异常数据的获得19
2.2 地磁匹配研究框架和性能评估标准20
2.2.1 地磁匹配原理20
2.2.2 地磁匹配研究框架21
2.2.3 地磁匹配性能评估标准24
2.3 地磁匹配算法中重要参数的选取原则25
2.3.1 不确定域的选取26
2.3.2 网格量化值27
2.3.3 采样频率的选取28
2.4 地磁匹配长度估计方法29
2.4.1 匹配长度与虚定位分析30
2.4.2 基于逐点迭代的匹配长度估计算法32
2.4.3 仿真验证35
2.5 本章小结37
第3章 无人机地磁匹配定位算法及快速检索策略38
3.1 地磁匹配模型研究38
3.1.1 纯平移模型39
3.1.2 地磁匹配仿射模型40
3.2 基于等值线约束的地磁匹配算法42
3.2.1 等值线约束匹配43
3.2.2 匹配算法对地磁测量中随机常值的估计46
3.2.3 仿真验证48
3.3 迭代多尺度地磁匹配算法51
3.3.1 迭代多尺度匹配策略51
3.3.2 匹配算法细节处理53
3.3.3 仿真验证56
3.4 基于约束粒子群的地磁匹配算法58
3.4.1 粒子群优化算法58
3.4.2 约束粒子群优化搜索59
3.4.3 仿真验证62
3.5 基于检索值的分块插值等值区域快速检索策略66
3.5.1 IP检索算法67
3.5.2 改进的分块IP检索算法在地磁等值域提取中的应用68
3.5.3 仿真验证和结论72
3.6 本章小结75
第4章 模糊匹配条件下的组合导航算法76
4.1 模糊匹配现象及组合导航算法分析76
4.1.1 模糊匹配成因分析76
4.1.2 模糊匹配条件下组合导航算法分析78
4.2 “最优”修正组合导航算法79
4.2.1 基于阈值参数约束的最优修正策略79
4.2.2 有效观测待选集的获取81
4.2.3 仿真验证和分析82
4.2.4 结论86
4.3 基于PDAF的加权修正算法86
4.3.1 PDAF的基本框架87
4.3.2 基于PDAF的地磁辅助导航算法89
4.3.3 仿真验证92
4.3.4 结论95
4.4 基于混合高斯模型的地磁辅助导航算法95
4.4.1 非线性滤波模型和非线性估计理论96
4.4.2 混合高斯滤波器97
4.4.3 地磁辅助导航中的混合高斯逼近方法99
4.4.4 仿真验证和分析103
4.5 三种修正算法的性能比较104
4.5.1 最优修正与PDAF修正的比较104
4.5.2 PDAF修正与混合高斯算法的比较109
4.5.3 算法比较结论111
4.6 本章小结111
第5章 无人机地磁辅助导航中的序贯滤波算法113
5.1 基于约束线性化EKF的组合导航算法113
5.1.1 EKF模型细化114
5.1.2 约束线性化EKF116
5.1.3 仿真验证121
5.2 基于边缘化粒子滤波的组合导航算法125
5.2.1 问题提出125
5.2.2 粒子滤波算法125
5.2.3 边缘化粒子滤波算法及其在地磁辅助导航中的应用130
5.2.4 仿真验证和分析133
5.3 本章小结136
第6章 地磁辅助导航策略研究和系统实验验证137
6.1 组合导航策略设计137
6.1.1 间歇式组合导航策略137
6.1.2 多频率组合导航策略138
6.2 地磁辅助导航原理样机139
6.3 实验验证140
6.3.1 实验简介140
6.3.2 地磁匹配算法实验验证140
6.3.3 模糊匹配条件下的组合导航算法验证143
6.3.4 序贯组合导航实验验证144
6.3.5 间歇式组合导航实验结果和分析145
6.3.6 多频组合导航实验结果和分析148
6.3.7 实验分析和总结149
6.4 本章小结150
第7章 总结与展望151
7.1 内容总结151
7.2 研究展望152
附录A 常用坐标系153
附录B 组合导航系统状态方程154
附录C 贝叶斯估计公式推导158
参考文献160