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目录1

第一章 单环机构1

1.1四杆机构2

1.1.1需求的点4

1.1.2复矢量的应用（拉梅定理）4

1.2具有滑块的机构6

1.3具有齿轮或滚动副的机构6

1.4凸轮机构9

1.4.1圆盘形凸轮9

1.4.2非圆形凸轮10

1.4.3凸轮副的基本辅助方程13

1.5多自由度单环系统14

1.6习题16

2.1.1由离散质点组成的系统21

2.1拉格朗日坐标和广义坐标21

第二章 运动学中的自由度和约束21

2.1.2由刚体组成的系统23

2.1.3广义坐标24

2.1.4非完整约束25

2.1.5习题26

2.2活动度分析28

2.2.1格鲁布勒型公式28

2.2.2环路活动度判据33

2.2.3奇异构形38

2.2.4习题41

第三章 闭式机构的位置分析47

3.1概述47

3.2用牛顿一拉普森法进行位置分析47

3.2.1在四杆机构方面的应用49

3.2.2在急回机构方面的应用50

3.2.3计算机执行过程51

3.3其他的位置分析方法54

3.4习题55

第四章 速度和加速度分析59

4.1概述59

4.2弱耦合环路61

4.3强耦合环路63

4.4运动分析的数值方法65

4.4.1代数方程法65

4.4.2微分方程法68

4.4.3运动分析用的计算机程序68

4.5速度系数和加速度系数76

4.5.1单自由度系统76

4.5.2多自由度系统82

4.6习题85

5.1矢量静力学90

第五章 静力学90

解析动力学90

5.2虚功原理的预备概念91

5.2.1虚位移92

5.2.2虚功和广义力94

5.2.3理想（无功）约束97

5.2.4习题98

5.3虚功原理（陈述）101

5.3.1习题104

5.4有功约束（保守的）105

5.4.1弹簧力106

5.4.2势能107

5.4.3习题114

5.5反力的计算116

5.5.1惯用的符号116

5.5.2理想机构中的反力118

5.5.3习题123

5.6摩擦的静力效应125

5.6.1滑块的摩擦127

5.6.2铰链中的摩擦131

5.6.3死区136

5.6.4习题137

5.7虚功原理（证明）138

第六章 单自由度系统的动力学141

6.1引言141

6.2符号142

6.3动能和广义惯量143

6.3.1动力等效杆145

6.4广义运动方程147

6.5保守系统的能量积分法150

6.5.1一般结论150

6.5.2定性讨论——平衡的稳定性151

6.5.3例题153

6.6运动方程的积分158

6.6.1最少微分方程法159

6.6.2过剩微分方程法160

6.7动态静力学162

6.8往复式发动机的动力学163

6.8.1发动机的广义惯量和动能165

6.8.2广义力167

6.8.3发动机的瞬态性能——一般情况172

6.8.4承受与速度无关的载荷时的性能175

6.8.5多缸发动机中的功率修匀177

6.8.6轴承反力178

6.9飞轮的计算181

6.9.1用计算机模拟法设计飞轮183

6.9.2用能量环路法设计飞轮183

6.9.3威顿鲍尔半图解法189

6.10习题190

7.0引言199

7.1刚性转子的平衡——一般结论199

第七章 机械的平衡199

7.1.1具有已知不平衡量的转子202

7.1.2平衡机和平衡装置211

7.2往复式（曲柄滑块）机械的平衡214

7.2.1单缸发动机的振动力和振动力矩214

7.2.2多缸发动机的惯性力平衡219

7.3平面连杆机构的平衡230

7.3.1四连杆机构的惯性力平衡230

7.3.2由惯性力引起的支反力234

7.4习题235

8.0引言242

8.1拉格朗日形式的达朗贝尔原理242

计算机程序简介242

第八章 多自由度机构的动力学和通用242

8.2运动方程的数值积分245

8.3适用于机械动力学的通用计算246

机程序综述246

8.4程序DYMAO简述247

8.4.1程序特性247

8.4.2建立机构模型248

8.4.3建立主动力、弹簧和阻尼器的模型250

8.4.4建立运动生成约束条件的模型251

8.4.5例题252

附录A 格拉斯霍夫定理255

附录B 作为回转算子的复数256

附录C 双辐角反正切函数258

附录D 图论（网络拓扑学）的概念259

附录E 矩阵和线性代数方程组264

附录F 牛顿-拉普森算法271