图书介绍
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- （美）摩根·奎格利 著
- 出版社： 机械工业出版社
- ISBN：9787111585299
- 出版时间：2018
- 标注页数：366页
- 文件大小：50MB
- 文件页数：376页
- 主题词：机器人－程序设计
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图书目录
前言1
第一部分 基础知识9
第1章 概述9
简史9
理念10
安装11
小结12
第2章 预备知识13
ROS图13
roscore15
catkin、工作区以及ROS程序包16
rosrun19
命名、命名空间以及重映射24
roslaunch25
tab键26
tf：坐标系转换27
小结30
第3章 话题31
将消息发布到话题上32
订阅一个话题36
锁存话题38
定义自己的消息类型39
让发布者和订阅者协同工作46
小结47
第4章 服务48
定义服务48
实现服务51
使用服务54
小结56
第5章 动作57
动作的定义58
实现一个基本的动作服务器59
动作的使用62
实现一个更复杂的动作服务器64
使用更复杂的动作66
小结69
第6章 机器人与仿真器71
子系统71
机器人系统举例79
仿真器83
小结86
第7章 Wander-bot88
创建包88
读取传感器数据91
感知环境并移动：Wander-bot94
小结96
第二部分 使用ROS驱动机器人行走99
第8章 遥控机器人99
开发模式100
键盘驱动100
运动生成器102
参数服务器107
速度斜坡曲线109
开车111
rviz113
小结120
第9章 创建环境地图121
ROS中的地图121
使用rosbag记录数据124
创建地图125
启动地图服务器以及查看地图131
小结133
第10章 在真实环境中的导航135
在地图中定位机器人135
使用ROS的导航软件包139
在代码中进行导航144
小结145
第11章 下棋机器人146
关节、连接以及传动链147
成功的关键150
安装和运行一台仿真R2152
在命令行中移动R2155
在棋盘上移动R2的机械臂156
操作机械手158
对棋盘建模159
重演著名的棋局163
小结167
第三部分 感知和行为171
第12章 循线机器人171
采集图像171
检测指示线177
循线运动182
小结184
第13章 巡航185
简单巡航185
状态机186
用smach构建状态机188
用状态机实现巡航195
小结198
第14章 仓储机器人199
仓库模拟环境199
驶入隔间210
拾取物体214
小结224
第四部分 添加自定义ROS组件227
第15章 添加你自己的传感器和执行器227
添加你自己的传感器227
添加你自己的执行器234
小结240
第16章 添加你自己的移动机器人：第一部分242
小龟机器人242
ROS消息接口244
硬件驱动247
使用URDF对机器人建模247
在Gazebo中进行仿真255
小结261
第17章 添加你自己的移动机器人：第二部分262
验证坐标变换信息262
添加激光传感器266
配置导航程序栈270
使用rviz定位和控制导航中的机器人275
小结278
第18章 添加你自己的机械臂279
猎豹机械臂279
ROS消息接口281
硬件驱动282
对机器人建模：使用URDF282
在Gazebo中进行仿真287
验证坐标变换信息294
配置MoveIt297
使用rviz控制机械臂301
小结303
第19章 添加软件库305
让你的机器人开口说话：使用pyttsx305
小结312
第五部分 ROS使用小知识315
第20章 ROS小工具315
主机及其相关组件：roscore315
参数管理：rosparam316
文件系统导航：roscd317
节点启动：rosrun318
多节点启动：roslaunch318
多节点系统测试：rostest321
系统监控：rosnode、rostopic、rosmsg、rosservice和rossrv324
小结327
第21章 机器人行为调试329
日志消息：／rosout和rqt_console329
节点、话题和连接：rqt_graph和rosnode336
传感器融合：使用rviz343
绘制数据图表：使用rqt_plot344
数据记录和分析：使用rosbag和rqt_bag346
小结350
第22章 ROS在线社区351
社区的礼仪351
ROS维基352
ROS Answers：一个ROS问答社区353
bug追踪与新特性请求354
邮件列表与ROS兴趣小组354
查找和分享代码354
小结355
第23章 用C++编写ROS程序356
C+++（或其他语言）的使用场景356
使用catkin编译C+++357
在Python和C+++之间来回移植程序359
小结364